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                SSDC步进伺服系统

                一款高性能、智能型总线步进伺服驱动系统 ● 智能型,内藏运动控制器
                ● 总线控制,支持多种总线通讯
                ● 闭环控制,伺服算法融入步进系统
                ● 低振动,低噪音,低发热
                ● 小体积,大力矩,长寿命
                ● 高效率,高精度,高响应
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                • 特性
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                  特性

                  SSDC 系列是一款高性能、智能型总线步进伺服驱动系统。将伺服控制技术融入步进系统中实现闭环控制,创造出开环步进系统难以实现的优异性能。支持多种控制模式,既支持传统的脉冲控制,也可以通过SCL 指令,Modbus,CANopen,eSCL 指令,EtherNet/IP 或EtherCAT 协议对驱动器和电机进行实时控制,还可以预先将运动控制程序存储到驱动器里(Q 程序),再通过各种总线通讯指令灵活调用。
                  为了满足不同客户的多样化需求,在SSDC 步进伺服驱动系统EtherCAT 解决方案中,MOONS 不仅推出了前面所述SSDC03-EC, SSDC06-EC, SSDC10-EC 的方案,还开发出一款直插式连接器方案SSDC06-EC-H。该方案使用直插式连接器,给接线带来了便利性和灵活性。SSDC06-EC-H 是SSDC 步进伺服系列中的一员,内置EtherCAT 通讯,可作为标准的EtherCAT 从站,支持CANopen over EtherCAT(CoE)。可搭配多种不同大小的步进伺服电机使用。

                  ■ 多种控制模式

                  ■ 闭环控制

                  步进伺服电机内置高?#30452;?#29575;编码器,提供了精确的位置精度,为?#35270;?#19981;同应用场合,两?#22336;直?#29575;编码器20000脉冲/ 圈和4096 脉冲/ 圈可供选择,并且支持多种闭环控制模式。

                  • 闭环伺服模式

                  位置、速度和电流闭环控制。精确的位置及速度控制以满足苛刻的应用要求;根据实际负载情况实时调整电流大小;高鲁棒性的伺服控制可?#35270;?#23485;范围的惯性负载和摩擦负载变化。

                  • 闭环步进模式

                  位置闭环控制。强易用性,无需?#38382;?#25972;定,静止无抖振,防堵转。闭环步进模式?#35270;?#20110;一些对于抖动要求高的特殊应用,如:视觉系统,纳米科技、半导体制造、喷墨打印机等。

                  • 全闭环模式 —— 两路位置反馈

                  支?#33267;?#36335;位置反馈,一路接电机编码器位置反馈,另一路可接负载端位置反馈,避免传动机构机械误差带来的位置误差,实现精确地位置控制。负载位置反馈支持:单端或差分的增量式编码器、光栅尺。

                  ■ 安全& 便捷

                  • 支持总线通讯及电机断线保护——使设备更安全
                  • 支持通过总线下载配置文件和固件升级——使操作更便捷

                  ■ 低发热/ 高效率

                  • 闭环伺服模式下,根据实际负载情况实时调整电流的大小,大大?#26723;?#20102;发热量。
                  • 闭环伺服模式下,静?#25925;保?#30005;流?#36127;?#20026;零,无发热。
                  • 接近100%力矩输出能力,在紧凑的空间内发挥出能量转化。

                  ■ 平滑精确

                  • 基于高精度编码器的空间矢量电流控制算法,在全速度范围内均有良好性能表现,即使在低速应用时仍可保持平稳、安静的运行。
                  ——解决传统步进电机低速振动噪声问题
                  • 利用高速响应的伺服控制技术升级强化了步进电机固有的刚性特质。
                  ——在运行和静?#25925;倍既?#20445;定位的精确

                  ■ 高速响应

                  • 在点到点快速定位的运动场合,先进的伺服控制技术提供了大力矩输出,使得系统具有高动态响应,大大超越了传统步进系统极限。

                  ■ 大力矩

                  • 在闭环伺服模式下运行,电机的力矩可以被100%充分利用,系统设计时无需考虑力矩冗余。
                  • 在大多数应用场合,电机可以最大瞬?#31508;?#20986;150%的额定力矩,大力矩输出在某些情况下可以简化减速机构的复杂度。
                  • 25%-50%过载能力在短距离,高加减速的应用场合将系统优化得更加高效。

                  ■ 运动检测

                  • 对某些实时性运动有苛刻精确性要求的应用场合,Step-Servo Quick Tuner 提供了一个简单实用的工具用来监测实际运动轨迹。
                  • 可用来监测诸如实际速度和位置误差等常用指标,?#28304;?#35780;估系统当前实际性能表现。
                  • ?#25442;?#24335;监控与整定结?#31995;?#30028;面可以获得优化的性能输出。

                  ■ ?#38382;?#25972;定

                  • 使用预定义的整定?#38382;?#21363;可获得良好的性能表现及系统稳定性。
                  • 根据不同等级的控制要求,提供多种整定?#38382;?#36873;择。
                  • 对于绝大多数应用场合,默认?#38382;?#21363;可满足使用,无需手工整定。
                  • 闭环步进模式不需要?#38382;?#25972;定。

                  驱动器规格

                  功率模块
                   功?#21490;?#22823;类型  双H 桥,四象限
                   电流控制  PWM 频率20KHz
                   输出电流  SSDC03:最大输出连续电流3A/ 相(正弦峰值),瞬时电流4A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
                   SSDC06:最大输出连续电流6A/ 相(正弦峰值),瞬时电流7.5A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
                   SSDC10:最大输出连续电流10A/ 相(正弦峰值),瞬时电流15A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
                   输入电压  SSDC03:12-48V 直流电源,输入电压绝对范围10-53V 直流电源
                   SSDC06:24-70V 直流电源,输入电压绝对范围18-75V 直流电源
                   SSDC10:24-70V 直流电源,输入电压绝对范围18-75V 直流电源
                   保护  过压保护,欠压保护,过温保护,过流保护等
                  控制模块
                   细分等级  软件可调,可配置为200-51200 步/ 圈之间?#25105;馀际?/td>
                   编码器?#30452;?#29575;   20000 脉冲/ 圈( 对于AM17/23/24/34SS-N 电机)
                   4096 脉冲/ 圈( 对于AM11/17/23/24/34RS 电机)
                   速度范围  速度可达到3600rpm
                   ?#30636;?#22120;  数字输入噪音?#30636;?#22120;、模拟输入?#30636;?#22120;、平滑?#30636;?#22120;、PID ?#30636;?#22120;、陷波器
                   非遗失?#28304;?#20648;器  配置?#38382;?#23384;储在DSP 芯片内部的FLASH 中
                   运行模式  -A 型号:SCL,Q
                   -R 型号:SCL,Q,Modbus/RTU
                   -C 型号:CANopen ( 符合CiA301 和CiA402 标准),预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过CANopen 指令启动
                   -D 型号:eSCL,Q,Modbus/TCP
                   -IP 型号:EtherNet/IP,预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过EtherNet/IP 指令启动
                   -EC 型号:CoE(符合CiA402 标准),支持PP,PV,PT,CSP,CSV 和HM模式,
                   预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过EtherCAT 指令启动
                   数字输入  8 路数字输入
                   X1,X2:光电隔离,差分,5-24VDC,最小脉宽250ns,最大脉冲频率2MHz
                   X3,X4:光电隔离,差分,5-24VDC,最小脉宽100us,最大脉冲频率5KHz
                   X5 ~ X8:光电隔离,单端,5-24VDC,最小脉宽100us,最大脉冲频率5KHz
                   数字输出  4 路数字输出
                   Y1 ~ Y4:光电隔离,集电极开路,最大30V/100mA,最大脉冲频率10KHz
                   模拟量输入  2 路模拟量输入
                   AIN1,AIN2:输入?#30452;?#29575;12-bit,软件可配置成0~5V,0~10V,±5V 或者±10V(GND 为AIN 的参考地)
                   编码器输出  A±,B±,Z±:差分,26C31 线性驱动,最大20mA 灌电流或拉电源
                   +5V输出  4.8-5V,最大100mA
                   通讯接口  -A 型号:RS-232(压接型连接器)
                   -R 型号:双口RS-485(RJ45 连接器)
                   -C 型号:双口CANopen(RJ45 连接器)兼有RS-232
                   -D 型号:双口以太网(RJ45 连接器)
                   -IP 型号:双口以太网(RJ45 连接器)
                   -EC 型号:双口以太网(RJ45 连接器)和RS-232(压接型连接器,用于配置)
                  物理规格
                   环境温度  0-40℃ (32-104 ℉ )( 安装合适的散热器)
                   环境湿度  最大90%,无结露

                   

                  SSDC06-EC-H 驱动器规格

                  功率模块
                   功?#21490;?#22823;类型  双H 桥,四象限
                   电流控制  PWM 频率20KHz
                   输出电流  最大输出连续电流6A,瞬时电流7.5A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
                   输入电压  24-70V 直流电源,输入电压绝对范围18-75V 直流电源
                   保护  过压保护,欠压保护,过温保护,过流保护等
                  控制模块
                   细分等级  软件可调,可配置为200-51200 步/ 圈之间?#25105;馀际?/td>
                   编码器?#30452;?#29575;   20000 脉冲/ 圈( 对于AM17/23/24 电机)
                   4096 脉冲/ 圈( 对于AM11/17/23/24 电机)
                   速度范围  速度可达到3600rpm
                   ?#30636;?#22120;  数字输入噪音?#30636;?#22120;、模拟输入?#30636;?#22120;、平滑?#30636;?#22120;、PID ?#30636;?#22120;、陷波器
                   非遗失?#28304;?#20648;器  配置?#38382;?#23384;储在DSP 芯片内部的FLASH 中
                   运行模式  CoE(符合CiA402 标准),支持PP,PV,PT,CSP,CSV 和HM 模式,
                   预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过EtherCAT 指令启动
                   数字输入  3 路数字输入
                   X3, X4, X7:光电隔离,单端,5-24VDC,最小脉宽100us,最大脉冲频率5KHz
                   数字输出  1 路数字输出
                   Y2:光电隔离,集电极开路,最大30V/100mA,最大脉冲频率10KHz
                   通讯接口  双口以太网(RJ45 连接器)和mini-USB(用于配置)
                  物理规格
                   环境温度  0-40℃ (32-104 ℉ )( 安装合适的散热器)
                   环境湿度  最大90%,无结露

                   

                  电机规格

                  型号
                  匹配
                  驱动器
                  静力矩
                  转子
                  惯量
                  编码器
                  ?#30452;?#29575;
                  最高
                  转速
                  重量
                  安装
                  尺寸
                  容许悬挂负载(N)
                  容许
                  轴向
                  负载
                  (N)
                  Nm
                  gcm2
                  脉冲/ 圈
                  RPM
                  g
                  mm
                  距轴端的距离(mm)
                    AM11RS1DMA
                  SSDC03
                  0.065
                  9
                  4096
                  3600
                  118
                  28
                  20
                  25
                  34
                  52
                  -







                    AM11RS2DMA
                  0.08
                  12
                  168
                    AM11RS3DMA
                  0.125
                  18
                  218
                    AM17RS1DM □
                  SSDC03

                  SSDC06
                  0.26
                  38
                  4096
                  3600
                  390
                  42
                  35
                  44
                  58
                  85
                  -
                    AM17RS2DM □
                  0.42
                  57
                  440
                    AM17RS3DM □
                  0.52
                  82
                  520
                    AM17RS4DM □
                  0.7
                  123
                  760
                    AM17SS1DG □ -N
                  0.26
                  38
                  20000
                  3600
                  390
                    AM17SS2DG □ -N
                  0.42
                  57
                  440
                    AM17SS3DG □ -N
                  0.52
                  82
                  520
                    AM17SS4DG □ -N
                  0.7
                  123
                  760
                    AM23RS2DM □
                  SSDC06

                  SSDC10
                  0.95
                  260
                  4096
                  3600
                  850
                  56
                  63
                  75
                  95
                  130
                  190
                    AM23RS3DM □
                  1.5
                  460
                  1250
                    AM23RS4DMA
                  2.4
                  365
                  1090
                    AM23SS2DG □ -N
                  0.95
                  260
                  20000
                  3600
                  850
                    AM23SS3DG □ -N
                  1.5
                  460
                  1250
                    AM23SS4DGA-N
                  2.4
                  365
                  1090
                    AM24RS3DM □
                  2.5
                  900
                  4096
                  3600
                  1650
                  60
                  90
                  100
                  130
                  180
                  270
                    AM24SS3DG □ -N
                  2.5
                  900
                  20000
                  3600
                  1650
                    AM34RS1DMA
                  SSDC10
                  2.7
                  915
                  4096
                  3600
                  2000
                  86
                  260
                  290
                  340
                  390
                  480
                    AM34RS3DMA
                  5.2
                  1480
                  3100
                    AM34RS5DMA
                  7.0
                  2200
                  4200
                    AM34SS1DGA-N
                  2.7
                  915
                  20000
                  3600
                  2000
                    AM34SS3DGA-N
                  5.2
                  1480
                  3100
                    AM34SS5DGA-N
                  7.0
                  2200
                  4200
                    口:A 或B,详见电机命名规则

                  ■ 系统配置图

                  ◇ SSDC-A, RS232通讯型 • 支持SCL 通讯指令运行(RS232)
                  • 支持脉冲信号运行
                  • 支持模拟量信号运行
                  • 支持程序驻留功能(Q 程序)
                  • 支持Modbus/RTU(单轴)
                  ◇ SSDC06-EC-H • 支持EtherCAT工业现场总线,符合CoE(CiA402标准)
                  • 支持程序驻留功能(Q编程)

                  ■ 驱动器机械尺寸(单位:mm)

                  ■ 转速- 转矩曲线

                  ■ 软件

                  Step-Servo Quick Tuner

                  • 友好的用户界面
                  • 设置简单,只需三步
                  • 驱动器设置与配置
                  • 伺服?#38382;?#25972;定与采样
                  • 运动调试与监控
                  • 编写并保存SCL命令脚本
                  • 集成在线帮助

                  Step-Servo Quick Tuner

                  • 单轴运动控制
                  • 执行驻留程序
                  • 多任务处理
                  • 条件判断
                  • 数学运算
                  • 寄存器操作
                  • 运动轨迹模拟
                  • 集成在线帮助

                  RS485 Bus Utility

                  • 支持SCL指令
                  • 简洁的用户界面、强大的功能
                  • 支持多达32轴的RS-485运动控制网络
                  • 可监控I/O状态、驱动器状态、报警状态及9种最有用的运动?#38382;?br /> • 编写并保存SCL指令脚本
                  • 集成在线帮助
                  • 支持全系列RS-485驱动器

                  CANopen Test Tool

                  • 友好的用户界面
                  • 支持多种工作模式
                  • 采用多线程技术,运效率能高
                  • CAN总线监控与日志记录功能
                  • 支持Kvaser/PEAK/ZLG适配器

                ■ 标准配件(含在包装内)

                  ■ 配件

                  ■ 命名规则

                  ■ 订货信息

                  型号
                  电流
                  电压
                  RS-232
                  Modbus/RTU
                  RS-485
                  CANopen
                  Q Program
                  SSDC03-A
                  0.1-3.0A
                  12-48VDC
                   
                   
                  SSDC06-A
                  0.1-6.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                  SSDC10-A
                  0.1-10.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                  SSDC03-R
                  0.1-3.0A
                  12-48VDC
                   
                   
                  SSDC06-R
                  0.1-6.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                  SSDC10-R
                  0.1-10.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                  SSDC03-C
                  0.1-3.0A
                  12-48VDC
                   
                   
                   
                  SSDC06-C
                  0.1-6.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                   
                  SSDC10-C
                  0.1-10.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                   
                  型号
                  电流
                  电压
                  Ethernet
                  Modbus/TCP
                  EtherNet/IP
                  EtherCAT
                  Q Program
                  SSDC03-D
                  0.1-3.0A
                  12-48VDC
                   
                   
                  SSDC06-D
                  0.1-6.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                  SSDC10-D
                  0.1-10.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                  SSDC03-IP
                  0.1-3.0A
                  12-48VDC
                   
                   
                  SSDC06-IP
                  0.1-6.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                  SSDC10-IP
                  0.1-10.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                  SSDC03-EC
                  0.1-3.0A
                  12-48VDC
                   
                   
                   
                  SSDC06-EC
                  0.1-6.0A
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                  SSDC10-EC
                  0.1-10.0A
                  24-70VDC
                   
                   
                   

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